Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác định

Với mục đích đào tạo cho robot khả năng tự học tự thích nghi với môi trường làm việc không xác định, đề tài Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác định của  nhóm sinh viên Khoa Cơ khí đã được Hội đồng nghiệm thu đánh giá cao, đạt Giải Nhất cuộc thi sinh viên Nghiên cứu khoa học lần thứ XIII.

Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác định

Nguyễn Hồng Sơn và Phan Thái Học chụp ảnh cùng giảng viên hướng dẫn TS.Nguyễn Anh Tú và các bạn học tại Khoa Cơ khí

Chia sẻ về lí do chọn đề tài, bạn Nguyễn Hồng Sơn - trưởng nhóm cho biết: rất may mắn khi em là một trong những thành viên của HaIBot Lab do TS. Nguyễn Anh Tú hướng dẫn, em đã được sớm tiếp cận với robot di động và các thiết bị chất lượng cao cùng với các hướng nghiên cứu. Nhận thấy vai trò và tầm quan trọng của trí tuệ nhân tạo trong sự phát triển xã hội hiện nay, cùng với vấn đề về nghiên cứu các giải thuật thông minh đối với robot di động được giới khoa học ngày càng quan tâm, nhóm chúng em đã được thầy hướng dẫn thông qua và lên ý tưởng thực hiện đề tài.
Từ các nội dung nghiên cứu đề xuất, nhóm xác định phương pháp nghiên cứu chính là kết hợp giữa nghiên cứu lý thuyết và nghiên cứu thực nghiệm. Trong đó nghiên cứu lý thuyết cơ sở của bài toán định vị cho robot di động và phương pháp học tăng cường từ đó đề xuất giải pháp cho thực hiện đề tài. Nghiên cứu thực nghiệm nhằm đánh giá độ chính xác, tin cậy và sự ổn định của các thuật toán cũng như giải pháp về thiết bị phần cứng của đề tài
Sau thi thực hiện quá trình huấn luyện robot ở chương trình mô phỏng, nhóm nghiên cứu dùng tập giá trị đào tạo được sử dụng cho quá trình tránh vật cản của robot ở môi trường thực.

Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác địnhĐiểm gốc khi robot bắt đầu khời động và lựa chọn điểm goal bất kì

Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác định

Điểm gốc là vị trí robot khi khởi động

Đặt goal là 1 điểm bất kì người điều khiển có để đặt ở môi trường chưa biết trước. Điểm goal được thể hiện bằng mũi tên màu tím trong hình. Điểm đến là gốc của mũi tên, hướng của robot trùng với hướng của mũi tên. Robot thực hiện quá trình di chuyển đến điểm đặt đồng thời phát hiện và tránh những chướng ngại vật trên đường đi.

Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác định

Quá trình tránh vật cản của robot khi di chuyển

Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác định

Kết quả hiển thị trên màn hình khi robot đã đi đến được điểm đích

Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác định

Vị trí robot ở điểm đích khi robot kết thúc quá trình

Ở trường hợp này, sau khi thực hiện quá trình di chuyển đến điểm goal, hệ thống đã tính toán ra vị trí của điểm goal với tên hiển thị là “GOAL REACHED”

Nghiên cứu phương pháp học tăng cường ứng dụng cho bài toán định vị robot di động làm việc trong môi trường không xác địnhNhóm tiến hành đánh giá thử nghiệm

Đánh giá thực nghiệm cho thấy: Hệ thống đã hoạt động ổn định, cho thời gian đáp ứng đến vị trí điểm đặt nhanh; Thực hiện được yêu cầu phát hiện và tránh các vật cản trên đường di chuyển với môi trường không xác định, robot chưa biết vị trí vật cản và không gian cũng như biên dạng của môi trường làm việc; Các sai lệch khi xác định toạ độ điểm goal chủ yếu là góc quay θ của robot; So sánh với phương pháp định vị robot truyền thống khác, phương pháp đề xuất có độ ổn định cao, thời gian đáp ứng nhanh và tích hợp thêm được tác vụ tránh vật cản khi di chuyển, robot không bị ảnh hưởng bởi các biên dạng vật cản khác nhau.

Đề tài được Hội đồng đánh giá cao, với 92,4 điểm đã xuất sắc giành Giải Nhất cuộc thi sinh viên nghiên cứu khoa học lần thứ XIII.

Video kết quả của đề tài:

  • Thứ Hai, 13:20 22/08/2022

Các bài đã đăng

Đại hội Đại biểu Đoàn TNCS Hồ Chí Minh Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội lần thứ XI, nhiệm kỳ 2024 - 2027: Tiên phong, bản lĩnh, đoàn kết, sáng tạo, hội nhập

Đại hội Đại biểu Đoàn TNCS Hồ Chí Minh Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội lần thứ XI, nhiệm kỳ 2024 - 2027: Tiên phong, bản lĩnh, đoàn kết, sáng tạo, hội nhập

Thứ Hai, 18:25 09/12/2024
Phong trào "Tuổi trẻ sáng tạo" tại HaUI: Phát huy vai trò xung kích, sáng tạo của thanh niên

Phong trào "Tuổi trẻ sáng tạo" tại HaUI: Phát huy vai trò xung kích, sáng tạo của thanh niên

Chủ Nhật, 13:10 08/12/2024
Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội tham dự đợt sinh hoạt chính trị về kỷ nguyên vươn mình của dân tộc

Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội tham dự đợt sinh hoạt chính trị về kỷ nguyên vươn mình của dân tộc

Thứ Sáu, 12:31 06/12/2024
HaUI vươn tầm quốc tế: 5 chương trình đào tạo đạt chuẩn kiểm định ABET

HaUI vươn tầm quốc tế: 5 chương trình đào tạo đạt chuẩn kiểm định ABET

Thứ Năm, 13:31 05/12/2024
Đổi mới trong năng lượng mặt trời và kỹ thuật vật liệu tiên tiến – chìa khóa giải quyết những thách thức toàn cầu

Đổi mới trong năng lượng mặt trời và kỹ thuật vật liệu tiên tiến – chìa khóa giải quyết những thách thức toàn cầu

Thứ Tư, 19:02 04/12/2024
Bộ GDĐT ra Chỉ thị về 12 nhiệm vụ trọng tâm năm học mới 2022-2023

Bộ GDĐT ra Chỉ thị về 12 nhiệm vụ trọng tâm năm học mới 2022-2023

Thứ Sáu, 16:45 19/08/2022
Trao tặng Cờ và Kỷ niệm chương Vì sự nghiệp Sáng tạo khoa học công nghệ Việt Nam

Trao tặng Cờ và Kỷ niệm chương Vì sự nghiệp Sáng tạo khoa học công nghệ Việt Nam

Thứ Năm, 16:28 18/08/2022
Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội khai trương phòng máy thể thao điện tử

Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội khai trương phòng máy thể thao điện tử

Thứ Sáu, 13:48 12/08/2022
Hướng dẫn đăng ký xét tuyển đại học đào tạo từ xa năm 2022

Hướng dẫn đăng ký xét tuyển đại học đào tạo từ xa năm 2022

Thứ Năm, 12:09 11/08/2022
Công đoàn HaUI: “Hành trình về nguồn” ATK Định Hóa và ATK Tân Trào với nhiều hoạt động ý nghĩa

Công đoàn HaUI: “Hành trình về nguồn” ATK Định Hóa và ATK Tân Trào với nhiều hoạt động ý nghĩa

Thứ Bảy, 19:13 06/08/2022

Tin tiêu điểm

Đoàn cán bộ Học viện Phát triển Giáo dục nghề CHDCND Lào thăm và làm việc với Trường

Đoàn cán bộ Học viện Phát triển Giáo dục nghề CHDCND Lào thăm và làm việc với Trường

Thứ Tư, 14:52 06/07/2022
Trao Quyết định của Bộ trưởng Bộ Quốc phòng cho nam sinh viên tốt nghiệp đại học năm 2022 đi đào tạo Sỹ quan dự bị

Trao Quyết định của Bộ trưởng Bộ Quốc phòng cho nam sinh viên tốt nghiệp đại học năm 2022 đi đào tạo Sỹ quan dự bị

Thứ Tư, 14:26 06/07/2022
Hội nghị Khoa học: Một số xu hướng mới về đào tạo, nghiên cứu trong kỹ thuật năng lượng, điện tử và tự động hóa

Hội nghị Khoa học: Một số xu hướng mới về đào tạo, nghiên cứu trong kỹ thuật năng lượng, điện tử và tự động hóa

Thứ Ba, 13:25 14/06/2022
[LIVESTREAM] Hiểu đúng ngành, chọn đúng nghề - Tư vấn chuyên sâu nhóm ngành Điện, Điện tử

[LIVESTREAM] Hiểu đúng ngành, chọn đúng nghề - Tư vấn chuyên sâu nhóm ngành Điện, Điện tử

Thứ Sáu, 19:15 03/06/2022
[LIVESTREAM] Hiểu đúng ngành, chọn đúng nghề - Tư vấn chuyên sâu nhóm ngành Ngôn ngữ, Văn hóa, Du lịch & Khách sạn

[LIVESTREAM] Hiểu đúng ngành, chọn đúng nghề - Tư vấn chuyên sâu nhóm ngành Ngôn ngữ, Văn hóa, Du lịch & Khách sạn

Thứ Năm, 19:20 02/06/2022